掘進(jìn)機(jī)無人控制系統(tǒng)

--智能算法截割、記憶截割、*控制

該系統(tǒng)是掘進(jìn)機(jī)動(dòng)作的大腦，它內(nèi)置智能截割算法、截割記憶算法、應(yīng)急處理算法、智能探測(cè)算法等多種程序算法，通過實(shí)時(shí)采集、記錄、分析編碼器信號(hào)、液壓信號(hào)、視覺信號(hào)振動(dòng)傳感器等，從而可準(zhǔn)確定位炮頭位置、定位掘進(jìn)機(jī)姿態(tài)等，繼而指導(dǎo)掘進(jìn)機(jī)完成位姿調(diào)整、自動(dòng)定向掘進(jìn)、斷面自動(dòng)截割成形和截割臂擺動(dòng)自適應(yīng)控制等一整套掘進(jìn)作業(yè)動(dòng)作。

掘進(jìn)機(jī)執(zhí)行系統(tǒng)由掘進(jìn)機(jī)電控系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)及各種傳感器組成。主要傳感器有：動(dòng)態(tài)傾角傳感器（負(fù)責(zé)檢測(cè)掘進(jìn)機(jī)截割臂和主體的姿態(tài)）、震動(dòng)傳感器（采用三軸傳感器，負(fù)責(zé)檢測(cè)截割臂震動(dòng)強(qiáng)度）、編碼器（負(fù)責(zé)采集各種液壓結(jié)構(gòu)的行程）等。掘進(jìn)機(jī)電控系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)，通過接收到PLC的信號(hào)完成前進(jìn)、后退、截割等相應(yīng)的動(dòng)作。